Con il termine teatro, inizialmente, si indicava semplicemente la struttura fisica in cui venivano messe in atto le rappresentazioni, ossia il luogo in cui gli attori si esibivano di fronte ad un grande pubblico con canti, balli e musiche.
Anticamente, il teatro o, meglio, l'anfiteatro greco si suddivideva in tre parti: l'orchestra, la parte destinata al coro, la scena, la parte in cui recitavano gli attori e l'assise, il luogo in cui sedeva il pubblico; stessa composizione venne imitata anche dai romani, presso i quali però l'orchestra e l'assise cambiavano nome in platea e cavea.

La recitazione in musica nasce, presso il popolo ellenico, sottoforma di celebrazione, talvolta religiosa e per lo più dedicata al culto di Dioniso, articolata in un canto epico-lirico. accanto alla figura del coro, si affiancherà poi quella centrale di un singolo attore, il quale assumerà presto il ruolo di 'protagonista', dando così origine alle forme teatrali classiche, che ancora oggi apprezziamo, come la tragedia e la commedia. L'aspetto religioso della rappresentazione teatrale, poi, scompare con il sopraggiungere del dramma satiresco e  si estingue completamente presso i romani dove, già alla sua nascita, il teatro si caratterizza per le forme comiche quali: il fescennino, l'atellana e la satira.

Durante l'epoca medievale si assiste invece alla decadenza del teatro sia dal punto di vista fisico che artistico: in questi lunghissimi anni, le rappresentazioni assumono nuovamente carattere religioso e si tengono all'interno delle chiese o sui sagrati. Resistono però rappresentazioni profane che prendono luogo nelle piazze, nei mercati e durante le fiere grazie ad artisti 'professionisti': i giullari.

Si giunge dunque al periodo del Rinascimento e dell'Umanesimo durante il quale il teatro assume la propria forma, architettonica e non, moderna: nasce l'idea del teatro come struttura coperta, un ambiente lussuoso con posti fissi per gli spettatori. Il teatro, nelle sue forme recitative, diviene erudito basandosi sui modelli di Euripide e Seneca.
Così come si modifica l'architettura dunque, si assiste anche ad un evoluzione delle teorie: da una rilettura degli antichi autori, quale Aristotele, nasce così l'estetica teatrale.
Da questo momento, il teatro non è solamente più il luogo fisico, lo spazio scenico, bensì con la parola 'teatro' si iniziano ad indicare anche l'atto stesso della recitazione, il genere teatrale ed anche lo scrivere opere destinate alla scena. Ecco allora che, con questo significato, il termine 'teatro' viene utilizzato associato ai generi teatrali: teatro di prosa, teatro comico, tragico o lirico.